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插齒刀是一種齒輪形或齒條形齒輪加工刀具。插齒刀用于按展成法（見齒輪加工）加工內、外嚙合的直齒和斜齒圓柱齒輪。插齒刀的特點是可以加工帶臺肩齒輪、多聯齒輪和無空刀槽人字齒輪等。特形插齒刀還可加工各種其他廓形的工件，如凸輪和內花鍵等。
插齒刀按外形分為盤形、碗形、筒形和錐柄4種。盤形插齒刀主要用于加工內、外嚙合的直齒、斜齒和人字齒輪。碗形插齒刀主要加工帶臺肩的和多聯的內、外嚙合的直齒輪，它與盤形插齒刀的區別在于工作時夾緊用的螺母可容納在插齒刀的刀體內，因而不妨礙加工。筒形插齒刀用于加工內齒輪和模數小的外齒輪，靠內孔的螺紋旋緊在插齒機的主軸上。錐柄插齒刀主要用于加工內嚙合的直齒和斜齒齒輪。